0基础无线遥控飞行器（无人机）研究

简介

突发奇想，想制作一个无线遥控无人机，在这大致记录一下日程以及进度情况。

构思

1. Wifi操作，网页canvas+websocket进行控制；
2. 考虑使用树莓派作为控制模块，或者使用小体积的esp开发板（未知IO口是否足够）；
3. 大电流pwm电调，空心杯/无刷电机；
4. 陀螺仪自动回正、自动定高。

记录

2021.8.30

开发基于html5的canvas摇杆，项目地址：LittleJake/html5-canvas-joystick，支持多点触控（大概）。

2021.9.11

给摇杆页面和树莓派添加websocket，摇杆页面能够正常接收传感器信息，树莓派能够接收到摇杆位移。
有个问题，就是发送过于频繁的时候，websocket服务端会出现发送JavaScript无法解析的binary类型的头（而非text类型的头）导致连接出错断开。目前暂时使用重连的方式处理。

2021.9.23

摈弃树莓派作为WiFi热点，直接使用WiFi路由器发射WiFi，提升功率和控制距离。（因为刚好手头上有个吃灰万元斐讯路由器）

2021.9.24

关于陀螺仪悬停初步思路：加速度优先级大于角速度，保证垂直加速度为重力加速度，角速度为0（不含误差）。
同时，还需要考虑传感器数据采样速度。

2021.10.5

使用led亮度模拟pwm调速，简单编写好自动调节机身平衡的算法。
悬停算法还未开始构思，算法允许的情况下使用自动悬停。